K/AC24V~240V/DC30V~220V
G6Q-RY1A
ADWZ25-B/2 ADWZ25-K/2 ADWZ25-E/1 SI10-B SI10-T/SI10-E
ADWZ25-B/2  98-242V AC/D 2V AC/DC
SGMGH-44ACA6C+SGDM-50ADA

4 kHz (标准型)； 16 kHz (标准型为 230 V 变频器，0.12 kW 到 5.5 kW)
S7 通信是S7 系列PLC 基于MPI、PROFIBUS、ETHERNET 网络的一种优化的通讯协议，主要用于S7300/400PLC 之间的通信。SIMATIC S7-PN CPU 包含一个集成的PROFINET 接口，该接口除了具有PROFINET I/0 功能，还可以进行基于以太网的S7 通讯协议。SIMATIC S7-PN CPU 支持无确认数据、确认数据和单边访问功能。功能块的调用如图1，图2 所示。本文以单边编程通信进行说明。

装置的振动，伺服的振动
用1个簧将伺服和装置简单的连接起来。 此时若让伺服缓缓提高速度往复动作，就会呈现“装置比伺服更大幅度摇摆的状态”和“ 装置几乎不动的状态”。 装置比伺服更大幅度摇摆时的往复间隔称之为“装置的固有振动数， 振频率”， 装置几乎不动时的往复间隔称之为“共振频率”。 装置的量 ＝伺服的量 装置 装置比伺服更大幅度 的摇摆 装置几乎不动

伺服 慢 缓慢动作 装置和伺服一同 动作 装置的固有振动数 振频率 伺服的机械共振 共振频率 快

动作

YASKAWA

3．关于装置（３）
3‐1－1．装置的固有振动数， 振频率
若动作变快，装置因固有振动数而变得摇摆不定。

在即将要发生摇摆动作的时候让伺服停止，有时伺服虽到达停止位置，但此时簧仍弯曲。
直至此弯曲的簧变直之前装置都是边摇边停的。此时伺服只受到制止装置摇动的反作用力。

装置比伺服更大幅度 的摇摆

装置边摇边停
装置

伺服

伺 服 停 止

伺服受到反作用力

YASKAWA

3．关于装置（４）
3‐1－2．伺服的机械共振，共振频率
在本公司的伺服中有负载惯性力矩比（线性电机时叫作质量比）这个用户参数。

此参数考虑到装置整体，设定比较一般。
若伺服的响应速度变快而装置处于几乎不动的状态的话，则会变为“装置几乎不动≒未连接装置” ， 达到负载惯性力矩比的设定过大的状态。 实质上，会变为和速度比例增益大相同的状态然后发生振动。

装置几乎不动 装置

无装置

负载惯性力矩设定大 ↓
速度比例增益大 ↓

产 生 振 动
伺服

YASKAWA

3．关于装置（５）
3‐2． SigmaWin的机械分析和振动的关系
机械共振（共振频率）是指“变得像无负载的状态＝伺服轻快动作＝增益提高”，