前言
伺服调整的基本是配合机械特性进行滤波器的设定以及针对此滤波器的设定 提高增益直至控制达到稳定状态。 因此，多少也需要掌握有关机械方面的知识和控制方面的知识。 只有单方面的知识是不能使其有效的发挥性能的。 为此，本讲习是对必须掌握的限度的有关控制和机械方面的知识初步的说明。

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２．关于控制（１）
前馈控制和反馈控制
前馈的流向 前馈控制器 目标指令 ＋ ＋ － 反馈控制器 控制对象

输出 ＋

反馈回路

前馈控制 ：预测输出。不参考实际的输出。 若控制对象有正确的模型，仅前馈控制已经足够了。 →模型中存在误差，还包含参数的变动、外乱等。 →反馈控制的必要性。 反馈控制 ：为了使 偏差趋于0，必须使反馈增益无限大。 →无法实现。

在ＮＣ机床上，对轨迹追随性的要求非常严格 平衡良好的使用反馈和前馈两者
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２．关于控制（2）
若提高增益会引起什么呢？

在伺服调整中，经常使用的增益有速度比例增益，位置比例增益。
当在伺服调整中发生问题时，为避免执行错误的对策，必须要了解在提高增益时会引发哪些情况。 ＜优点＞ ?响应变快

?抗干扰增强
? 性提高 ＜缺点＞ ?产生机械共振

?由于延迟要素和干扰而变得不稳定控制体自身产生振动
具有代表性的延迟要素 速度比例增益时：转矩滤波器全部 位置比例增益时：速度比例增益

重要

提高增益时会产生2种振动
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２．关于控制（3）
若加入滤波器会引起什么呢？
在伺服里各种滤波器作为一种应对振动的对策被使用。但是，如果使用错误的话，
相反的也会引起振动。为掌握怎样的使用方法才是正确的，必须要了解加入滤波器后会引发哪些情况。 使用滤波器后（增大时间常数）会引起如下现象。 ＜优点＞

?能够机械共振。
＜缺点＞ ?延迟要素增加而变得不稳定，控制体自身产生振动。

重要

滤波器 作为由机械共振而引起振动时的对策是◎

作为由控制不稳定而引起振动时的对策是×

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２．关于控制（4）
关于发生振动的结构
重要
发生的振动是 提高增益 → 机械共振，控制体自身不稳定的振动 控制不稳定的振动

加入滤波器 → 伺服调整的基本是

①为了加快响应而提高增益 ②由于增益的提高而产生了机械共振 ③通过加入陷波滤波器；延长转矩滤波器的时间常数来应对 ④为了加快响应而提高增益 ⑤产生控制体自身的振动（增益已不能再提高） 按照以上的步骤执行。 由于根据产生的振动，采取的对策有很大的不同，因此对发生振动的辨别能力是很重要的。

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３．关于装置
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